机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压驱动、气压驱动用得多。 一、气压驱动式 其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制，气压不可太高，打磨机械手多少钱，故抓举能力较低。 二、机械驱动式 机械驱动只用于动作固定的场合。一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实---，工作速度高，成本低，但不易于调整。
机械手动力学主要研究机械手运动和受力之间的关系，目的是对机械手进行控制、优化设计。 机械手动力学主要研究机械手运动和受力机械手动力学主要解决动力学正问题和逆问题两类问题：一、动力学正问题是根据各关节的驱动力（或力矩），求解机械手的运动（关节位移、速度和加速度），主要用于机械手的真； 二、动力学逆问题是已知机械手关节的位移、速度和加速度，求解所需要的关节力（或力矩），打磨机械手，是实时控制的需要。
冲压机械手的特点：
一、提高生产过程自动化程度，增强生产效率。上下料机器人方便与材料的传送、工件的装卸、刀具的更换等自动化过程，从而提高劳动生产率和降低劳动投入，从而降低生产成本。
二、---劳动条件。在车间的劳动环境下，高温、高压、噪音、灰尘等污染会---影响人的---，人在车间工作不可避免的会接触到危险，打磨机械手价格，而应用冲压机器人可以替代人安全的完成作业，从而---劳动条件。 在一些简单，重复的工作中以机械手代---进行工作可以避免因疲劳和疏忽造成的事故。
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